关键词：水面无人艇；推进器；故障诊断；无迹卡尔曼滤波；多模型自适应估计；动态权重分配中图分类号：TN967-34；U672.7 文献标识码：A 文章编号：1004-373X（2026）06-0015-09

Research on USVpropeller faultdiagn（试读）...